皇上亲自去慰劳军队。到了霸上和棘门的军营，长驱直入，将军及其属下都骑着马迎送。不久来到了细柳军营，只见官兵都披戴盔甲，刀剑出鞘，开弓搭箭，弓拉满月。皇上的先行引导人员到了营前，不准进入。先行引导的人说：“皇上即将驾到。”镇守军营的将官回答：“将军有令：‘军中只听从将军的命令，不听从天子的诏令。’”过不多久，皇上驾到，也不让入军营。于是皇上就派使者拿了天子的符节去告诉将军：“我要进营慰劳军队。”周亚夫这才传令打开军营大门。守卫营门的官兵对跟从皇上的武官说：“将军规定，军营中不准纵马奔驰。”于是皇上也只好放松了缰绳，让马慢慢行走。到了大营，将军亚夫拿着武器拱手行礼，并说：“穿戴盔甲的将士是不能行跪拜礼的，请允许我以军礼参见。”皇上被此感动，马上神情严肃地俯身靠在车前横木上，派人致意说：“皇帝敬重地慰劳将军。”劳军礼仪完毕后辞去。